Nach dem erfolgreichen Start von Rosetta wurde am 11. März 2004 endgültig entschieden, mit der Raumsonde an den beiden Asteroiden Steins und Lutetia vorbeizufliegen. Sie liegen im Asteroidengürtel zwischen den Umlaufbahnen von Mars und Jupiter. Schon seit dem Beginn der Missionsplanung gehört der Besuch eines oder mehrerer Asteroiden zu den wissenschaftlichen Zielen von Rosetta.
Asteroiden sind primitive Bausteine des Sonnensystems aus der Zeit der Entstehung vor ca. 4,6 Milliarden Jahren. Bisher konnten nur wenige von ihnen aus der Nähe beobachtet werden. Sie unterscheiden sich zum einen in ihrer Größe (zwischen einigen bis 100 km), zum anderen auch in ihrer Zusammensetzung.
Die für Rosetta ausgewählten Zielasteroiden Steins und Lutetia haben recht unterschiedliche Eigenschaften. Steins, mit einem Durchmesser von nur wenigen Kilometern ein vergleichsweise kleines Objekt, soll von Rosetta am 5. September 2008 aus etwa 1700 km Entfernung beobachtet.
Der zweite Asteroid, Lutetia, ist weitaus größer: Er hat einen Durchmesser von rund 100 km. Ihn hatte Rosetta am 10. Juli 2010 während ihres zweiten Flugs durch den Asteroidengürtel mit einer Vorbeifluggeschwindigkeit von 15 km/s aus rund 3000 km Entfernung beobachtet.
Die Sonde hat bei ihren Vorbeiflügen an diesen Urzeit-Felsen spektakuläre Bilder aufgenommen. Unsere Experiment RSI hat bei dem Lutetia Vorbeiflug die Masse und Dicchte des Asteroiden bestimmt, wodurch man mit Modellen die Struktur und Zusammensetzung des Innenren bestimmen konnte (Pätzold et al., 2012; Sierks et al., 2012; Weiss et al., 2013).